解析基于MDA面向機器人運動控制系統(tǒng)的建模方法論文
1 、概述
軟件實現(xiàn)過程采用手工編碼，容易引入編寫錯誤，常常要花費大量的人力物力來發(fā)現(xiàn)和改正�；谝陨显�，以大量人力工作為基礎(chǔ)的、非自動化的文檔驅(qū)動軟件開發(fā)方法存在開發(fā)效率低下、成本高、周期長、質(zhì)量保證困難的弱點，難以滿足當(dāng)前機器人控制技術(shù)的快速變化對研發(fā)周期和質(zhì)量的要求。
圖形作為一種能夠同時被人和計算機所識別的直觀描述形式，具有可以簡練、精確表示軟件需求與設(shè)計、避免理解偏差和被自動化理解與處理的優(yōu)點。近年來，模型驅(qū)動架構(gòu)(MDA：Model-Driven Architecture)的開發(fā)模式被多數(shù)嵌入式軟件開發(fā)商確定為首選的開發(fā)與測試模式。通過合理地使用圖形元素對軟件需求、測試需求、軟件設(shè)計進行建模并自動檢測各階段間模型的一致性、設(shè)計模型與標(biāo)準(zhǔn)的符合性(如GJB102/Z軟件可靠性安全性設(shè)計準(zhǔn)則、軟件結(jié)構(gòu)化設(shè)計準(zhǔn)則等)、設(shè)計模型自身的一致性(如狀態(tài)圖與數(shù)據(jù)流圖的一致性等)，自動生成代碼和測試用例，能夠極大地提高軟件的開發(fā)效率并保證軟件的質(zhì)量。
2、面向機器人運動控制系統(tǒng)需求定制的圖形建模
基于MDA的機器人運動控制系統(tǒng)軟件建模系統(tǒng)應(yīng)具備支撐包括規(guī)格化代碼自動生成、測試用例自動生成、文檔自動生成、系統(tǒng)級安全性設(shè)計、軟件可靠性設(shè)計以及過程自動化管理的能力，如果缺失面向系統(tǒng)級需求的建模描述，則可能導(dǎo)致在圖形建�；A(chǔ)上產(chǎn)生的產(chǎn)物無法嚴(yán)格符合需求規(guī)格和行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，也無法切合該工具對被描述系統(tǒng)的自頂向下方法的設(shè)計思想。所以，根據(jù)機器人運動控制系統(tǒng)的特性、應(yīng)用嵌入式軟件特性以及一般機器人硬件環(huán)境特性，專門定制了三種從全局角度出發(fā)，針對系統(tǒng)級描述的`圖形建模，并設(shè)計了符合特性和系統(tǒng)級需求描述要求的定制圖元。這三種建模分別為系統(tǒng)環(huán)境與資源建模、系統(tǒng)接口建模以及多任務(wù)交互建模。
3、系統(tǒng)環(huán)境與資源建模
環(huán)境與資源建模是對被描述系統(tǒng)針對其系統(tǒng)一級的需求規(guī)約描述，其構(gòu)成包括軟件接口、架構(gòu)的整體需求描述，同時也包括被描述系統(tǒng)的系統(tǒng)級需求，組成建模的元素主要包括系統(tǒng)級硬件、接口、通信等。進行環(huán)境與資源建模的主要目的是能夠從機器人硬件系統(tǒng)全局的角度對被描述系統(tǒng)的系統(tǒng)級需求進行描述，彌補已有建模機制下僅能夠?qū)C器人運動控制系統(tǒng)的軟件需求進行描述的缺陷，通過自頂向下的思想，實現(xiàn)由系統(tǒng)級環(huán)境、硬件、接口、所需軟件等需求的綜合描述，完善上層全局角度的建模，充分保證建模對系統(tǒng)、軟件的一致性。
以服務(wù)機器人運動控制系統(tǒng)為例，采用環(huán)境與資源建模的系統(tǒng)級建模描述樣例。該樣例所描述的服務(wù)機器人運動控制僅供參考，并非某一特定型號機器人的運動控制系統(tǒng)建模。該樣例的建立是在服務(wù)機器人硬件系統(tǒng)環(huán)境的一般性基礎(chǔ)上建立的，僅用于系統(tǒng)環(huán)境與資源建模的參考，并不具有實際應(yīng)用于機器人運動控制系統(tǒng)的效果。
建模樣例選取1553B作為機器人運動控制系統(tǒng)的通信總線，采用雙總線機制保障系統(tǒng)的可靠性安全性設(shè)計�？偩�通信協(xié)議采用61580，屬于通信接口。共包含四個下位機，分別用于控制和采集激光導(dǎo)航、紅外傳感器、圖像以及電源的運行和數(shù)據(jù)。機器人運動控制系統(tǒng)的運行環(huán)境(搭載計算機)內(nèi)部包含外存固態(tài)盤、數(shù)模轉(zhuǎn)換;包括的接口除總線接口外，還有系統(tǒng)寄存器接口、串行通信接口以及I/O接口。環(huán)境與資源圖中的上位機圖元可以表示除系統(tǒng)主體外的其他硬件環(huán)境，也可定義系統(tǒng)的獨立模塊。本樣例中包括數(shù)據(jù)預(yù)處理器、激光導(dǎo)航計算機。各個模塊之間進行相應(yīng)的通信，形成整體的系統(tǒng)環(huán)境。
4、系統(tǒng)接口建模
系統(tǒng)接口建模是對被描述系統(tǒng)的系統(tǒng)級需求中有關(guān)外部硬件接口的描述，彌補已有建模體系中對于系統(tǒng)級需求中硬件建模及硬件接口建模的描述確實。組成系統(tǒng)接口建模的基本圖元包括系統(tǒng)主體、硬件接口、數(shù)據(jù)和中斷。
圖元主體主要用于描述被描述系統(tǒng)的軟件主體，接口以外部接口為主，描述外部接口與系統(tǒng)軟件主體產(chǎn)生的數(shù)據(jù)、中斷交互。數(shù)據(jù)與終端采用有向箭頭，表明系統(tǒng)外部硬件與軟件主體通過相應(yīng)的接口協(xié)議或無協(xié)議情況(例如：中斷電信號)下數(shù)據(jù)的流向過程。數(shù)據(jù)與中斷在系統(tǒng)接口建模中根據(jù)實際建模情況，不要求必須同時出現(xiàn)。系統(tǒng)接口建模所出現(xiàn)的所有外部接口必須來源于系統(tǒng)資源與環(huán)境建模的接口，二者(系統(tǒng)接口建模與系統(tǒng)資源與環(huán)境建模)在外部接口必須保證一致性原則。
5、系統(tǒng)多任務(wù)交互建模
實時嵌入式軟件的應(yīng)用程序設(shè)計中，合理設(shè)計軟件任務(wù)是實時嵌入式軟件能夠有效運行的基礎(chǔ)。以任務(wù)為實時嵌入式軟件核心，應(yīng)用程序的其他設(shè)計逐步展開。基于實時操作系統(tǒng)的嵌入式軟件任務(wù)設(shè)計主要以任務(wù)函數(shù)和數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)為主，描述了機器人運動控制系統(tǒng)嵌入式軟件需求的應(yīng)用程序上層框架。根據(jù)應(yīng)用與系統(tǒng)的嵌入式軟件任務(wù)設(shè)計過程中的實際需求，系統(tǒng)設(shè)置用于描述應(yīng)用程序上層框架的多任務(wù)交互建模共包含五中圖元，分別為外部實體或模塊、系統(tǒng)任務(wù)、系統(tǒng)中斷、數(shù)據(jù)/控制以及任務(wù)間通信。
系統(tǒng)任務(wù)圖元說明被描述系統(tǒng)在設(shè)計過程中規(guī)劃的任務(wù)，系統(tǒng)中斷說明被描述系統(tǒng)在任務(wù)設(shè)計的過程中包括的系統(tǒng)中斷，外部實體或模塊圖元說明與被描述系統(tǒng)所規(guī)劃的任務(wù)產(chǎn)生關(guān)聯(lián)的外部實體或模塊，數(shù)據(jù)/動作圖元在描述中斷與系統(tǒng)任務(wù)關(guān)系時為數(shù)據(jù)圖元，在描述系統(tǒng)任務(wù)與外部實體或模塊的關(guān)系時為動作圖元，說明某一個或幾個任務(wù)是對外部一個或多個實體或模塊進行何種操作。任務(wù)間通信圖元說明被描述系統(tǒng)所規(guī)劃的任務(wù)之間的通信關(guān)系。
6、結(jié)論
國際上的可視化開發(fā)工具雖然已經(jīng)取得了較好的應(yīng)用效果，但仍然存在圖元語義不完備、缺少可靠性安全性設(shè)計語義，無法進行可靠性安全性設(shè)計的檢查與驗證的問題。此外，在當(dāng)前的圖形化建模體系中各種圖形無法結(jié)合使用，導(dǎo)致軟件開發(fā)各階段不能自然銜接，無法滿足機器人運動控制系統(tǒng)軟件全生命周期開發(fā)活動的要求。本文所述內(nèi)容，通過研究并建立一套具有完備圖元語義的、具備面向系統(tǒng)級和軟件級建模能力的面向機器人運動控制系統(tǒng)的圖形建模體系，使得面向機器人運動控制系統(tǒng)的建模能夠良好的支撐基于模型驅(qū)動架構(gòu)的開發(fā)模式。通過完善的圖元、圖元語義以及建模設(shè)置，能夠達到模型驅(qū)動架構(gòu)所要求的規(guī)格化代碼產(chǎn)物自動生成以及模型驅(qū)動測試架構(gòu)所要求的標(biāo)準(zhǔn)化測試用例產(chǎn)物自動生成。通過完備的圖元語義和建模體系支持機器人運動控制系統(tǒng)軟件全生命周期開發(fā)活動，能夠有效縮短軟件的研制周期，降低成本，提升產(chǎn)品更新?lián)Q代速度，保證產(chǎn)品質(zhì)量，進而極大地提升機器人產(chǎn)品的生產(chǎn)效率與競爭力。
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